Se instituye en mayo de 1935, quedando erigida canónicamente en la Iglesia de la Sta. Cruz y S. Felipe Neri. En 1941 se traslada a la Iglesia de los Santos Mártires, autorizándose la bendición de la Imagen del Señor y poder efectuar su primera salida procesional (1942).
En 1946 se estrena el trono del Señor, y en 1957 se le incorpora la imagen de Simón de Cirene, obra de Antonio Castillo Lastrucci. En este mismo año se adquiere una imagen de la Stma. Virgen, que bajo la advocación del Amor Doloroso, procesiona por primera vez en 1958.
A partir de 1975, la Cofradía empieza un nuevo resurgir. El 30 de Enero de 1977, se bendice la nueva efigie de Jesús de la Pasión. El 18 de Septiembre de 1982, coronó litúrgicamente a Mª. Stma. del Amor Doloroso.
En 2002 se bendice la Casa Hermandad.
En 2001, se reconoce el título de “Archicofradía” y en 2004, S.M. El Rey, concede a esta Corporación el Título de “Real”.
En 2006 se revela la autoría Mª. Stma. del Amor Doloroso, atribuida a Antonio Asensio de la Cerda. Ese mismo año, S.S. Santidad Benedicto XVI, concede la celebración de un AÑO JUBILAR MARIANO.